ドローンなんてまともに触ったことない自分でしたが，自作しがいがありそうだなと思い，フレームやプログラム，制御回路（フライトコントローラ），送受信機（コントローラー）など全て自作してみました（さすがにバッテリーとモーターは除く）．
センサの知識も無線の知識も制御の経験もなかったですが，試行錯誤ののち飛ぶようになりました．
製作期間は，休止期間を省くと約3ヶ月程度だと思います． ここでは，ドローン（クアッドコプター）が飛ぶまでの過程を書いていきたいと思います．
- ドローンの構想，部品選定
- フレームの設計製作
- モーター駆動(PWM)
- 状態推定（姿勢角）
- PID制御プログラムの作成
- ドローン側基板の設計製作
- XBeeを使ったラジコン送信機の自作
- ドローンのベンチテスト
- PID制御のゲイン調整
- 野外テスト
現在も，日々改良中．．．
こんにちは
私は今工学を学ぶにあたって、自作ドローンを作ろうと考えています。
大変恐縮なのですが、ドローンを制御するのに使用したArduinoのスケッチをメールに送信していただくことは可能でしょうか。
コメントありがとうございます．
ドローンのプログラムはまだ未完成の部分も多いので，特に参考になったウェブサイトをご紹介します．
http://indoor-flight.com/contents/29/download （このサイトが一番役立つと思います）
https://www2.himdx.net/mcr/product/download/2gyro_3acc_module_c_language_headstand_control_program_explanation_manual.pdf
http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
ドローンの設計制作はインターネットを使い独学で学んだので，やる気さえあればプログラムを作れると思います．
また，ドローンといえど，基本は倒立振子と同じような制御なので，インターネット検索にヒットしない場合は，情報量の多い倒立振子のサイトを見てみたりするのがおすすめです．
質問などがあれば，自分に答えられる範囲でお答えしますので，よろしくお願いします．
こんにちは．
もしよろしければ，制御周期とフィルタの周期を教えていただけないでしょうか？
フィルタの周期と制御周期はどちらも10ms程度です(実測)
モーターへの出力は、確か20ms周期になっていたと思います。