ドローン製作記のメインページ 【完全自作】Arduinoを使用した自作ドローンの製作記（完成）
今回のドローンの製作にはDJIのE305というモーターを使用しました．
このドローンのモーターを動作させるために使用した方法を説明します．
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モーターの入力信号
モーターとフライトコントローラーの間には，ESC（Electric speed controller）というモーターを駆動するためのドライバがあります．このESCにPWMという入力を与えることで，モーターの回転速度を調整することができます．
PWMとはPulse Width Modulation の略で，日本語に訳せばパルス幅変調です．
その名の通り，パルスの幅を変えることで信号を伝達する方式です．簡単に言えば，信号を高速でオンオフし，そのオンとオフの時間の比率で速度を制御する方法です．
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Arduino Megaからの出力方法
このE305の最適なPWM周波数は30-450[Hz]です．しかし，Arduino側のPWM周波数は490[Hz]とすこしオーバーしています.
ですが，490[Hz]のまま信号を流しても，モーターはしっかり動いてくれました．よって，そのままの周波数で動かすことにしました．
Arduinoの<Servo.h>ライブラリを使用し，出力にはマイクロ秒単位でパルス幅を制御することのできる，writeMicroseconds()を使用しました．
また，ESCの入力は3.3Vと5.0Vの入力が使えるので，Arduinoから直接接続することができました．
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テスト
最初はこのソースコードでテストしていました．
モーターをテストするときには，ショートに注意して，いつでも電源を切れるようにしましょう．
また，最初はプロペラはつけないでテストしましょう．
Arduinoのservo.hでは周波数は50Hzでは？ドローンの制御には遅いような気もします。490HzはPWM信号の周波数でピンごとに違ってたような。。。
コメントありがとうございます．
結果論からいうと，50Hzもあればドローンの制御には十分です．
また，自分のドローンはトイドローンと比べて大きめなのもあり，時定数は比較的大きいというのも有利に働いています．
PWM信号は5，6番は977Hz程度になります．また，他の関数を使えばPWMに競合することもあります．
50HzのPWMで飛ばした動画が以下になります．
https://youtu.be/qAB3DA8Kerw
動画拝見しました。なるほど、確かに50Hzでも十分安定しますね。余計なお世話でしたね・・。
いえいえ，自分も最初は50Hzで動くかどうか心配でした．
市販の製品は「数ms」などと処理速度を宣伝していたりするので，それがどれほど効果があるのか調べてみたいですね．
ご指摘，コメントありがとうございます．
Arduino uno を使ってドローン自作をされているようですが、PWMの分解能が8bitで十分なのでしょうか?
私もブラシレスモーターを扱ったプログラムを書いていますが、256段階のスピード調節では不都合が生じています…..
プログラムでは、より正確な出力をするために、writeMicroseconds関数を使っています。
機体の慣性モーメントの大きさによって不安定さは変わるかもしれませんが、上記の関数を使うことで改善できると思います。