ドローン製作記のメインページ 【完全自作】Arduinoを使用した自作ドローンの製作記（完成）
安いおもちゃドローンを数分飛ばしたぐらいの経験しかなかった自分． まず最初に，有名どころのドローンを検索してドローンについての知識をつけました． とりあえず，DJI Phantomのようなドローンを目標にしました． そして一番重要なモットーは，”作れるものは全て自作する”です．
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サイズ
大雑把にわけて3種類 プロペラの対角線の長さが用いられている．
- ミニドローン 対角50mm
- スタンダード 対角350mｍ
- プロ 対角500mm~
今のドローン業界では350mmが多かったので，このサイズに決定．
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メーカー
ドローンは大体2大メーカーが有名
- DJI Phantomというおそらく一番有名なドローンを製作している企業．中国企業だがシェアは過半数をしめ，非常に品質が高い．
- Parrot フランスの企業，こちらも非常に有名DJIのPhantomと同じモーターを購入できることがわかったので（E305），DJIに決定
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フレーム
フレームの形状は，シンプルな形状にしました． また，加工もしやすいように，板とパイプだけで構成しました． ちなみに，壊れないように，軽量化は無視して強度を上げています．
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飛行時間
トイドローンと，DJIやParrotなどのドローンの違いとして，バッテリーの駆動時間が大きく違います．
トイドローン：5-10分
ドローン：30分程度
充電時間を待つのが嫌いなので，30分を目標に決定．
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フライトコントローラ
フライトコントローラはマイコンのArduinoを使用し，自分でプログラミングをすることにしました．基本はPID制御で飛ばすことにしました．
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センサ
ドローンに必要不可欠なのが，フレームの姿勢を把握するための姿勢角センサ．
姿勢角を把握するには，加速度センサとジャイロセンサが必要不可欠です（磁気センサもあるとよい）．
そこで，9軸センサ（X,Y,Z軸×3センサ）を探していたら，MPU9150という9軸センサが有名なようでした． しかし，MPU9250という新しいセンサがあったので，こっちを使いました．その代わり情報が少ないです．
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評価＋バッテリ容量決定
これらの情報から，実際にドローンが飛ぶか？，飛行時間はどれぐらいか？，バッテリー容量はどれぐらい必要かを評価します． 使用したのは eCalc というサイトです．数百円払えば自分の使用するモーターやバッテリ，重量を選択することで，最大飛行時間や飛行距離，モーター負荷，発熱温度などがわかります． また，グラフも作成してくれるので，効率の良いところなどがわかります． これを使用することでしっかりと飛ぶことが確認できました．また，最適なバッテリ容量は5000-6000ｍAhということがわかりました． これらの情報を使用して，次のステップに移りました．
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