ドローン製作記のメインページ 【完全自作】Arduinoを使用した自作ドローンの製作記（完成）
前回はPIDの調整方法とベンチテストの紹介をしました． そして今回，ドローンを初めて野外で飛ばす時がやってきました．というより，最初はドローンを墜落させに来たというか，芝刈りに来たという方が正しいかもしれません．
まず，野外テストをした経験からいうと，砂場での飛行テストはあまりよくありません．なぜなら，墜落すると地面にモーターやプロペラが接触し，モーター内部に砂鉄が入りやすいからです．また，ドローン全体に砂がつきます．
また，土が湿っていると最悪です．墜落した途端に泥を巻き上げ，モーターの中に泥が入ります．
モーターがじゃりじゃりいう感触を味わいたくないのであれば，芝生でやるのがおすすめです．芝生なら墜落しても砂が舞いにくく，また柔らかいので衝撃を吸収してくれます．白いプロペラを使用していたので，自分のプロペラは黄緑色になりましたが．
ドローンのベンチテストをした人は，大まかなゲインはあっていると思いますが，飛ばすにはまだ程遠いレベルだと思います． そこで，自分は段階的にテストをしていきました．
まず最初に，テストでは，一気に高くまで（1ｍ以上）飛ばさない事！！！！
1mぐらいの高さまであげて墜落すると，プロペラがたまに折れます．また，フレームにもダメージが来ます．そして，どこにいくかわからないので，危険すぎます．ドローンのことを，空飛ぶ刈り払い機だと思っていた方がいいです．
最初は，4,50cmの高さまで飛ばしてみましょう． この時に，ジョイステックの中立点（センター）はしっかり出していたほうが良いと思います． 中立がでてないジョイステックで飛ばすのは意外と難しいです．
ここで，全く飛ぶ素振りを見せなかったら，まずはPゲインだけで調整してみましょう．IとDゲインは0でいいです．振動をしすぎず，すぐ横転しないぐらいのゲインを探しましょう．最初はゲインを大きめに刻んで，絞り込んでいきましょう．1,2秒飛べば十分です．
今度は，Dゲインを足してみましょう．ゲインを多めに入れても大きく変わることはないので，思い切って数字を入れてみましょう．自分の場合は，Pゲイン2程度に対して，Dゲインは6,70ぐらいでした. フライトコンピュータによりますが，Pゲイン同様に，最初は大きく刻んで絞り込んでいきます．
PとDゲインの調整をすると，いつかは3秒ぐらい飛ぶようになると思います（コンピューターの制御プログラムが正しければ）．ここまでくれば70%は完了です． あとは，Pゲイン調整→Dゲイン調整→Pゲイン調整→Dゲイン調整……の繰り返しです．
Pゲインを上げ下げして，よく飛んだ方でDゲインを調整します．Dゲイン上げ下げでよく飛んだ方でPゲインを調整する，この繰り返しです． ちなみに，前回のPID制御のページで詳しく説明しましたが，最初はIゲインは0でいいです．Iゲインがあると応答性が悪くなります．また，ちゃんと飛ばないうちにIゲインを入れると，フラフラしている動きも積分して補正しようとするので，さらに飛ばなくなります．
調整が終わると，こんな感じでまあまあちゃんと飛ぶようになります． 特別な制御はしてなくて，普通のPID制御です．
こんな感じで大体3時間ぐらい飛ばしてやっといいゲインが得られました． あとは，機能を増やしたり，他の制御方法を試すなど，いろいろ遊べます． こんな感じで野外テストをしていました．
テストをする時は，法律と危険にはくれぐれも注意して野外テストをしてください． 飛んだ時の感動は大きいですよ．